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VMXコントローラにエンコーダをつないでみました!

「Worldskills Mobile Robotics Shanghai 2022」の

『LabVIEW版 VMXコントローラ 導入マニュアル』検証シリーズ第4弾!!

メカやエレに疎いスタッフSが、今日はエンコーダの接続に挑戦しました!!

今日のミッションは「エンコーダを取り付ける」ことなんですが・・・

そもそも「エンコーダ」って何ですか?(;'∀')

マニュアルには、「コントローラにフィードバックを行うために、モーター・シャフトに取り

付けられたセンサ」であり、「モーション・コントロールするための位置、速度、方向が検出

できる」とあります。

もう少しわかりやすく言うと、走行した距離がわかるそうなんです!

まずは、エンコーダの中継ボードに付属のケーブルを取り付けました。

前回、黒い線はGNDと習ったので、どの向きで取り付ければよいのかな・・・と

思いましたが、取り付け口の形状に従って迷うことなく取り付けできました。

次にケーブルの反対側をVMXコントローラに取り付けます。

どのポートにつなぐかは決まっていないようですが、ポートが4つあるので、

各モーターに対応するよう、間違えないように順番を決めて接続したほうが良いようです。

エンコーダの中継ボードの反対側にエンコーダのケーブルを接続しました。

ここで注意するのは、4色のケーブルを挿す順番です!!

最初に挿した右側ケーブルとケーブルの色の順番が反対になっています。

(なぜなんでしょう??)

右側は上から黄、青、赤、黒ですが、左側のケーブルは下から黄、青、赤、黒となっています。

左側のケーブルは一本ずつ挿す形状になっていますので、順番を確認しながら挿してください。

ちなみに、なぜ左側には黒いケーブルを一番上に挿しているかというと、紫色の基盤の裏面を

見ると、一番上にGNDと書いてあるのでそれに従っています。

ロボットに取り付けたところこのような状態になりました。

少しわかりにくいですが、緑色の点線の丸の中がエンコーダ―の中継ボードです。

取り付けたばかりで宙に浮いた状態です。

これはどこかに固定したほうがいいのかな??思案中です。

早速取り付けたロボットを動かしてみました!

1回転のエンコーダ・カウント数が1440なので、それを使って距離を計算するプログラムを

ロボットに書き込みます。

今回は3輪のロボットなので、前輪が2回転で約55cm進み、停止しました。

皆さんもやってみてください。