「Worldskills Mobile Robotics Shanghai 2022」の
『LabVIEW版 VMXコントローラ 導入マニュアル』検証シリーズ第4弾!!
メカやエレに疎いスタッフSが、今日はエンコーダの接続に挑戦しました!!
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=577x10000:format=png/path/sa49cade31ed099d2/image/ifb1b506f5f7f5c87/version/1633673118/image.png)
今日のミッションは「エンコーダを取り付ける」ことなんですが・・・
そもそも「エンコーダ」って何ですか?(;'∀')
マニュアルには、「コントローラにフィードバックを行うために、モーター・シャフトに取り
付けられたセンサ」であり、「モーション・コントロールするための位置、速度、方向が検出
できる」とあります。
もう少しわかりやすく言うと、走行した距離がわかるそうなんです!
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=576x10000:format=png/path/sa49cade31ed099d2/image/id9af714cbfbe006d/version/1633673120/image.png)
まずは、エンコーダの中継ボードに付属のケーブルを取り付けました。
前回、黒い線はGNDと習ったので、どの向きで取り付ければよいのかな・・・と
思いましたが、取り付け口の形状に従って迷うことなく取り付けできました。
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=576x10000:format=png/path/sa49cade31ed099d2/image/i301bbe0e43f70970/version/1634004502/image.png)
次にケーブルの反対側をVMXコントローラに取り付けます。
どのポートにつなぐかは決まっていないようですが、ポートが4つあるので、
各モーターに対応するよう、間違えないように順番を決めて接続したほうが良いようです。
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=574x10000:format=png/path/sa49cade31ed099d2/image/iaec1a8f7d86c899a/version/1634012925/image.png)
エンコーダの中継ボードの反対側にエンコーダのケーブルを接続しました。
ここで注意するのは、4色のケーブルを挿す順番です!!
最初に挿した右側ケーブルとケーブルの色の順番が反対になっています。
(なぜなんでしょう??)
右側は上から黄、青、赤、黒ですが、左側のケーブルは下から黄、青、赤、黒となっています。
左側のケーブルは一本ずつ挿す形状になっていますので、順番を確認しながら挿してください。
ちなみに、なぜ左側には黒いケーブルを一番上に挿しているかというと、紫色の基盤の裏面を
見ると、一番上にGNDと書いてあるのでそれに従っています。
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=575x10000:format=png/path/sa49cade31ed099d2/image/i5f9b2f32513a7529/version/1634005357/image.png)
ロボットに取り付けたところこのような状態になりました。
少しわかりにくいですが、緑色の点線の丸の中がエンコーダ―の中継ボードです。
取り付けたばかりで宙に浮いた状態です。
これはどこかに固定したほうがいいのかな??思案中です。
早速取り付けたロボットを動かしてみました!
1回転のエンコーダ・カウント数が1440なので、それを使って距離を計算するプログラムを
ロボットに書き込みます。
今回は3輪のロボットなので、前輪が2回転で約55cm進み、停止しました。
皆さんもやってみてください。